工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)₹↑π↓用(yòng)精密減速器(qì)研究現(xiàn)狀

        随著∑©→★(zhe)我國(guó)社會(huì)老(lǎo)齡化(huà)程度的(de)加劇(jù)♠×✔∞和(hé)工(gōng)業(yè)産業(yè)的(de)π'♥升級改造，我國(guó)對(duì)工(gōn≤≈✔g)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)的↔€(de)需求逐年(nián)遞增。截至 2018 年(n€×±↓ián)，我國(guó)已經成為(wèi)¶™全球最大(dà)的(de)工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)市(shì×₽↓×)場(chǎng)。從(cóng)工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)'Ω•↔人(rén)構成結構上(shàng)分(fēn)↓↕析，完整的(de)工(gōng)業(yè)機(j∑"ī)器(qì)人(rén)包括減速器(qì)、伺服電(diàn)機(jī)和±‌∑(hé)控制(zhì)器(qì) 3 大(dà)核心零部件(jiàn)。工(gōng)業≠< (yè)機(jī)器(qì)人(rén)制(zhì)造産業(yè)的(÷↕de)總成本表明(míng)：我國(guó)機(j↔©ī)器(qì)人(rén) 3 大(dà)核心零部件(jiàn)的(de)占比分(fēn) ≠别為(wèi) 32%、22% 及 12%，制(zhì)造成本占工(gōng)業(yè)機(j§↕π<ī)器(qì)人(rén)總制(zhì)造成本的(de) 70%。精密減速器(qì)≤σ≈®作(zuò)為(wèi)工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人$¶Ω(rén)最重要(yào)的(de)基礎部件(jiàn)，直接關系到(dào)機(jī¶↓)器(qì)人(rén)的(de)反應速度和(hé)功能(néng)實現(xiàn)精度，♥ ≠即精密減速器(qì)的(de)性能(néng)&"₹直接決定了(le)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)整體(tǐ™≥→§)性能(néng)水(shuǐ)平。

在工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)用λ♠(yòng)精密減速器(qì)領域，國(guó)外(wài)企業(yè'♥)起步早，技(jì)術(shù)積累時(sh™×¶≠í)間(jiān)久，而國(guó)內(nèi)企業(yè)₩γ÷×處于相(xiàng)對(duì)落後的(de)狀态。但(dàn)是(shì)，随著(zhe)國(g₹Ωuó)家(jiā)政策和(hé)國(guó)內(nèi)外(wài)環境的(de♦α)變化(huà)，國(guó)內(nèi)精密減速器(qì)領域也(yě)取得(de₹§↕)了(le)巨大(dà)進步。

國(guó)外(wài)企業(yè)對(duì)于精密減÷≈σ速器(qì)領域的(de)研究已有(yǒu) 100γ‌₩ 多(duō)年(nián)的(de)曆史。經過 ₹γ×‍100 多(duō)年(nián)的(de)技(jì)術(shù) β沉澱和(hé)積累，在精密減速器(qì)的♠​≈ (de)研發、設計(jì)與制(zhì)造方面，國(guó)外∏×(wài)企業(yè)一(yī)直處于壟斷領先地(dì)位。不(bù)論是(shì)技(jì)術(✘↑>∞shù)還(hái)是(shì)市(shì)場(chǎng)開(kāi)拓，國(guó)內(n↑¶èi)企業(yè)與之尚存在一(yī)定的(de)差距。值得(de©×≈)注意的(de)是(shì)，目前的(d♣‌ e)全球精密減速器(qì)市(shì)場(chǎng)中，日(rì)本企業(yè)占據了(×∞λ≈le)半壁江山(shān)。以 Nabtesco 生(sh♦←ēng)産的(de) RV 減速器(qì)為(wèi)例，該企業(yè)的(de)産品占據了(¶φle)全球 RV 減速器(qì)市(shì)場(chǎng)約 ©δα60% 的(de)份額。此外(wài)，Harmonica 生(shēng)産的(de)諧波減速器(qì)和(hé) SUMITOMO 生(shēng)産'‍≤的(de)行(xíng)星齒輪減速器(qì)也(yě)都(dōu)在全球市(shìδ≠↑)場(chǎng)占據著(zhe)重要(yào)份額。除日(rì₹←"$)本外(wài)，韓國(guó)、美(měi)國(guó)及≥§β​斯洛伐克等國(guó)家(jiā)近(jì™₩n)幾年(nián)不(bù)斷進行(xíng)各種技'♠(jì)術(shù)創新，推出各種新型精密減速器(qì)産品，且研制(zhì)的(de)各₩φ種型号的(de)精密減速器(qì)當前仍處于保密狀态。總的(de)來(l₹‍​ái)說(shuō)，當前全球工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)×≤♥≈用(yòng)精密減速器(qì)市(shì)場(chǎng)仍 £®δ是(shì)以歐美(měi)和(hé)日(rì)韓為(wèi)主導的(de)市(shì)場(δ↓chǎng)，且其技(jì)術(shù)σ§™一(yī)直在不(bù)斷發展和(hé)更新。

我國(guó)在工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)用(yòλ¶≥ng)精密減速器(qì)領域起步較晚，技(jì)術(shù)積累較為(wβ☆èi)薄弱。自(zì) 20 世紀 6δ ​0 年(nián)代諧波減速器(qì)技(jì)術(shù)引入我國(guó)之δδ後，幾十年(nián)的(de)時(shí)間(jiān)，我國(guó)的↔♥(de)精密減速器(qì)行(xíng)業(yè)©↓ ≥從(cóng)無到(dào)有(yǒu)，經過市(shì)場(chǎng)檢驗現(xi™§€àn)已發展較為(wèi)完備，具備一(yī)定的(de)設計(♥ €φjì)、研發及制(zhì)造能(néng)力。特别是↑ (shì)進入新世紀後，随著(zhe)我國(guó)經濟的(de)發展湧現(xià₽≈n)出了(le)一(yī)大(dà)批精密減速器(qì)企業(÷'yè)，其中比較有(yǒu)代表性的(de)有(yǒu)上(s÷παhàng)海(hǎi)機(jī)電(diàn)、秦川發展、綠(lǜ)的(de)諧波、南(nán)通(¥≈♠£tōng)振康和(hé)浙江恒豐泰等民(mín)族企業(yè)。近(jìn)年(nián)來(₽σ≠lái)，這(zhè)些(xiē)企業(yè)與科(kē)研院所合作(zuò)，在減速₽★₽λ器(qì)設計(jì)方面有(yǒu)所建≠↓↔¶樹(shù)，如(rú)減速器(qì)設計(jì)理(lǐ)論研究、減速器(qì)加工($≠gōng)工(gōng)藝研究及減速器(qì)整機(jī)性能(néng)測試研究等Ω→'方面。雖然國(guó)內(nèi)企業(yè)生(shēng)産的(de)精 ♣✔密減速器(qì)在精度及壽命上(shàng)達不(bù)到(dào)國(guó)外φλΩ♦(wài)企業(yè)的(de)水(shuǐ)平，但(dàn)由于我國(guó)≈∏↓≠企業(yè)的(de)價格優勢明(míng)ε☆Ω•顯，在國(guó)內(nèi)及國(guó)際也(yě)占據了(≥ →✔le)一(yī)定的(de)市(shì)場(chǎ∑ ₽§ng)。

目前，我國(guó)工(gōng)業(yè)機(j≥'¥♠ī)器(qì)人(rén)精密減速器(qì)核心零部件(jiàn)嚴重依賴進口，精↔≠☆δ密減速器(qì)單項占總機(jī)的(de)成本達到(dào) 30% 以​∑ Ω上(shàng)。由于核心零部件(jiàn)的( φ €de)成本過高(gāo)，導緻我國(guó)精密減速器(qì)行(x♣←íng)業(yè)及工(gōng)業(yè≠÷£)機(jī)器(qì)人(rén)行(xí≥∞←ng)業(yè)的(de)受到(dào)了(le)一(yī)定阻§£δ 礙。所以，國(guó)內(nèi)企業(yè)應該立足當下(xià)，積極尋★"☆求與國(guó)外(wài)企業(yè)的(de)合作¥‍₹(zuò)，争取以合作(zuò)共赢的(de)方式彌補技(jγ ←ì)術(shù)上(shàng)的(de)不(bù)足。©δ & 

最早提出 RV（Rotate Vector）α♦•★減速器(qì)概念的(de)是(shì)德國(guó) Braren 博士。19'™ ♥26 年(nián)，Braren 博士創造性地(dì)提出在精密機(jī)械傳動λ€中應用(yòng)擺線齒廓，并在随後的(de)幾年(nián)開(kāi)始批量生(shēng)産和(hé)銷售擺線減速←≤器(qì)。RV 減速器(qì)日(rì)後在世界範圍© 內(nèi)大(dà)規模商業(yè)化(huà)推廣應用(yòng)，主要(yà εo)歸功于日(rì)本的(de) Nabtesco 公司。該公司在研制(zhì)适配機(jī)δ≤器(qì)人(rén)關節手臂的(de)減速器(qì)≤→©'時(shí)，首次正式将 RV 減速器(qì)的(de)概念規模¶✔ ₽化(huà)，并在以後的(de)生(shēng)産實踐中将其産業(yè)化(huà)。&nbs♠αp;

RV 減速器(qì)的(de)實物(wù)圖，如(rú∑ )圖 1 所示。從(cóng)本質上(shàng)來(lái)講，RV 減≥✘♠•速器(qì)是(shì)以擺線針輪行(xíng)星傳動為(wèi)基礎‌ ©發展而來(lái)的(de)工(gōng)業(yè)★>機(jī)器(qì)人(rén)用(yòng)精密減速器(qì)。按照(zhào)行(xíng)星輪系基本結構，可(kě)以将其歸類為(wèi)↑↔££ 2K-V 型行(xíng)星傳動裝置。該減速器(qì)主要(yào)包括兩級傳動裝置，分(f$≥ ≤ēn)别為(wèi)漸開(kāi)線行(xíng)星齒輪傳動和(hé)擺線針輪行(xíng)星傳動。漸開(kāi)線行(xíng)星‌↕齒輪傳動機(jī)構中包括行(xíng)β¶★★星直齒輪、偏心軸和(hé)中心輪，擺線針輪行(xíng)星傳↔¶ β動機(jī)構中包括擺線輪、偏心軸、針齒和(hé)行(x✘   íng)星架。

圖 1 RV 減速器(qì)

諧波減速器(qì)是(shì)以行(xíng)星齒輪傳動為( →↑wèi)原理(lǐ)研制(zhì)的(de)精密減速器§≤(qì)，主要(yào)包括波發生(shēng)★ 器(qì)、柔輪與剛輪，如(rú)圖 ↔✘&γ 2 所示。此類型減速器(qì)工(gōng)作(zu↕δ≠ò)時(shí)，波發生(shēng)器(qì)會(huì)發生(shēn¥↑g)可(kě)控變形，同時(shí)依靠柔輪、剛輪的(de)齧合傳遞動力。諧波減速器(qì)中一α‍δ(yī)般将諧波發生(shēng)器(qì)作(zuò)為(wèi)¥≈≥​主動軸，将柔輪與鋼輪作(zuò)為(wèi)從(cóng)動軸。諧波減速器(qβ¶ì)不(bù)僅在工(gōng)業(yèπ")機(jī)器(qì)人(rén)領域得(de)到(dào)了(le)應用(yòng)推廣，∑‌也(yě)在其他(tā)諸如(rú)航空(kōng) α航天、精密加工(gōng)設備和(hé)醫(yī)療設備等行(xíng)業(yβ<£✘è)得(de)到(dào)了(le)廣泛應用(yòng)。

圖 2　諧波減速器(qì)

精密行(xíng)星減速器(qì)體(tǐ)積比較小(xiǎo)，¶δ¥≈主要(yào)包括行(xíng)星輪、太陽輪和(δ'<hé)內(nèi)齒圈。精密行(xíng)星減速器(qì)結構較為(wèi)簡單，傳動β$λ比都(dōu)在 10 以內(nèi)，且減速級←₹•數(shù)一(yī)般不(bù)會(huì)超過 3 級。市(s≤εhì)場(chǎng)上(shàng)認ε≤✘可(kě)度較高(gāo)的(de)精密減速器(qì)為(wèi)德國(guó) S≤®∏±EW 和(hé) FLENDER。此外(wài)，國(guó)産四通(tō≥∞ng)精密行(xíng)星減速器(qì)在我國(guó)也(yě≠® ★)占有(yǒu)一(yī)定的(de)市(sh₽ ì)場(chǎng)。 

擺線針輪行(xíng)星減速器(qì)是(shì)以應用(yòng)行(xíng)星式傳動✔♥↓↓為(wèi)基礎、以擺線針齒齧合為(wèi)載體(tǐ)的(de)傳動裝置，如(rú)圖 3 <₹φ 所示。與其他(tā)減速器(qì)結構類似，構成擺線針輪行(xíng)星減速器(qì)•‍主要(yào)分(fēn)為(wèi)輸入部分(fēn)、減速部✘¶分(fēn)和(hé)輸出部分(fēn)。不(bù)同于其他(tā)減速器(qì)，擺線針輪行"♥ ♦(xíng)星減速器(qì)在輸入端設有(yǒu)一(yī)個(gè)雙偏心套，并在偏心套上(sh✔✔àng)配有(yǒu)兩個(gè)滾珠軸承，構成了(le)‍γ¥該減速器(qì)的(de) H 機( ←ε♦jī)構，并以此為(wèi)基礎組成了(le)擺線針輪行(≤<xíng)星減速器(qì)種齒差為(wèi) π>↑1 的(de)內(nèi)齧合減速結構。擺線針輪行(xíng)星減速器(qì≥')承載能(néng)力大(dà)，因此被廣泛應用(yòλφ↓ng)于如(rú)礦山(shān)、化(huà)工(gōng)和(hé)起重等工(gōng)程機(£®÷βjī)械領域。

濾波齒輪減速器(qì)由重慶大(dà)學的(d¶∑ ∞e)梁錫昌教授研發。該減速器(qì)屬于 ∏γNN 型少(shǎo)齒差減速器(qì)，主要(yào)包括偏心減速®£• 機(jī)構、濾波花(huā)鍵機(jī)構和(hé$σ)三向止推軸承。作(zuò)為(wèi)我國(guφ ✔ó)首款自(zì)行(xíng)研制(zhì)的(de)精密加速器(qì)©→ ，濾波齒輪減速器(qì)的(de)出現(xiàn)标志(zhì)著(zhe)我國(&≥≠φguó)在工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)用(yòng)精密減速器(≈×qì)領域取得(de)了(le)原創性突破，打破了(le)國(g↓δ ✘uó)外(wài)企業(yè)在該領域的(de)技(jì)術(shù)壟≤™✘斷，在精密減速器(qì)領域中國(guó)制(zhì)造 ₹↑向中國(guó)“智”造轉變過程中具有(yǒuα→♠<)裡(lǐ)程碑意義。

圖 3　擺線針輪行(xíng)星減速器(qì) 

與傳統的(de)擺線針輪行(xíng)星傳動相(xiàng)比，RV 減速器(qì)具‌Ω'有(yǒu)許多(duō)獨特的(de)優點。首先，RV 減速器(qì)采用(yòng)兩級傳動結>♥∏≈構，故其傳動比的(de)範圍較其他(tā)結構的(de)減₹σ¶速器(qì)更大(dà)，傳動效率更高(gāo)。根據測算(suàn)，RV 減速器(♥£✔≈qì)的(de)傳動比可(kě)在 31 ～ 171 範圍內(n​δ≈èi)浮動，同時(shí)傳動效率可(kě)達 85% ～ 92%。其次，RV 減速器(qìγ•εβ)低(dī)速級擺線輪結構為(wèi)180°對(duì)稱分(fēn)布λ©ε，使得(de)擺線輪的(de)結構受力均勻β∑♥×、齧合次數(shù)增加，提高(gāo)了∞£(le)減速器(qì)傳動的(de)平穩性和(&→₹hé)減速器(qì)的(de)承載能(néng)力。最後，RV 減速器(qì)采用¥&♠∏(yòng)兩端支撐的(de)輸出結構，相(xiàng)比>© 普通(tōng)的(de)擺線減速器(qì)，其剛性和(hé)耐←Ωφ>過載沖擊性能(néng)得(de)到(dào↔>)大(dà)幅度提升，傳動精度與傳動誤差得(de)到(dào)大(dà)幅優化≥♣(huà)。因此，RV 減速器(qì)在工(gōng §)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)用(yòng)精密減速器(qì)領域應用(yγ∞₩òng)廣泛。 

諧波減速器(qì)最突出的(de)優點是(shì)可§ α×(kě)以在密閉空(kōng)間(jiān)內(nèi)傳遞運動。此外(wài)γ>€，諧波減速器(qì)的(de)運動精度高(gāo)，質量和(hé)≤'¥☆體(tǐ)積小(xiǎo)，轉動慣量小(xiǎo)。多(duō)級諧波齒輪具有(yǒu)較大(d§≤à)的(de)傳動比，在機(jī)器(qì)人(rén)中可(kě)以完成快(kuài)↓₹速檢測。但(dàn)是(shì)，諧波減速器( ∞≈qì)的(de)缺點也(yě)較為(wèi)明(míng)顯。因為(wèi)諧波減速器(q↔©ì)工(gōng)作(zuò)時(shí)柔輪每轉一(yī)次就(jiù)會☆✘(huì)産生(shēng)橢圓變形兩次，所以容易引起材料的(de)疲勞破壞，并在工(gōng)♥ππ作(zuò)時(shí)産生(shēng)一(yī)定的(de)傳動誤差。由于這(zhè)一(δ≈→δyī)缺點，柔輪通(tōng)常使用(yòng)高→'λ (gāo)強度材料，以提高(gāo)其齒輪的(de)負載能(n≠σ∏©éng)力。

精密行(xíng)星減速器(qì)在運行(xíng)<ε過程中一(yī)個(gè)太陽輪有(yǒu) 3 個(gè)行(xíng)星σ₽>♥輪繞轉，所以其體(tǐ)積小(xiǎo)、質量較輕，相(xiàng)較于其他(tāβ<)減速器(qì)啓動更加平穩，且剛性、精度和(→→β×hé)扭矩高(gāo)。精密行(xíng)星減速器(qì)的  ✘φ(de)主要(yào)應用(yòng)場(chǎng)±'₹合為(wèi)步進電(diàn)機(jī)和(hé)伺服電(diàn)✔∑β機(jī)，用(yòng)以降低(dī)轉速，提升扭矩。 

擺線針輪行(xíng)星減速器(qì)是(shì) K-H-V 型行(xíng)星齒輪傳♠εδ↑動，屬于少(shǎo)齒差行(xíng)星齒輪傳動。該類型減≥£→速器(qì)的(de)單級傳動比範圍可(kě)達 6 ～ 110，傳動效率為(wèi)♣£ 0.90 ～ 0.95。相(xià≤♣εng)比于其他(tā)減速器(qì)，擺線針輪行(xíng)星減速器(qì)可(kě)減少(↓‌♦♣shǎo) 2/3 的(de)體(tǐ)積和(hé) 1/3 的(de)↓Ω質量。但(dàn)是(shì)，擺線針輪行(xíng)星減速器(qε↑γì)的(de)結構複雜(zá)，精度要(←♠←yào)求高(gāo)，生(shēng)産成本高(gāo)。此外(wài)，擺線針輪行(xín$✘g)星減速器(qì)轉臂軸承易過載，影(yǐng)響整體(tǐ)的(de)壽命和(hé)承載能✔₽™(néng)力。 

濾波減速器(qì)從(cóng)結構上(s¶©®'hàng)解決了(le)諧波減速器(qì)中柔輪易變性、導緻材料容易疲勞等缺點π<®♥。它在運動過程中的(de)傳動精度高(gāo)，傳動扭矩大(dà)，具有(yǒu <∑ )更長(cháng)的(de)使用(yòng)壽命，現(xià♥∑¥n)已廣泛應用(yòng)于航空(kōng)航天等領域。 

工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)精密減速器(qì)的(de)€'•性能(néng)指标可(kě)以分(fēn)∞₹為(wèi)靜(jìng)态特性和(hé)動态特性兩部分(fēn)。

扭轉剛度：扭轉剛度指的(de)是(shì)當扭轉力矩作(zuò)用(yòng)于減速器✔σ§∑(qì)構件(jiàn)時(shí)構件(jiàn)本身(shēn)的(de)抗變形能↑♣(néng)力，表示為(wèi)：

式中：T₂ 是(shì)輸出軸扭矩：θ_out 為(wèi)輸出角度。 

傳動效率：精密減速器(qì)輸出軸實際輸出功率與理(lǐ)論輸出功率的(de)‍÷↓比值為(wèi)傳動效率，表示為(wèi)：

式中：T₁、T₂ 分(fēn)别為(wèi)輸™≥∑₩入軸扭矩和(hé)輸出軸扭矩；i 為(w×→§èi)減速器(qì)的(de)傳動比。 

空(kōng)程：輸入軸由正向變為(wèi)反轉時(shí)，φπβ其轉角滞後量為(wèi)空(kōng)程。

傳動誤差：傳動誤差指的(de)是(shì)輸入軸單向旋轉時(shí)，輸出軸實際輸出角度與理(lǐ)論輸出角• 度的(de)差值。

啓動扭矩：減速器(qì)輸入軸開(kāi)始轉動時(shí)的(de♥→)瞬間(jiān)力矩為(wèi)啓動扭矩。由于減速器(qì)在啓動階段會(h±βεuì)遇到(dào)摩擦力矩的(de)限制(zhì)阻礙其啓動，隻有±® (yǒu)當驅動力矩比減速器(qì)自(zì)身(shē$£•n)的(de)摩擦力矩大(dà)時(shí ™π)，減速器(qì)才開(kāi)始運轉。 

背隙：當在精密減速器(qì)輸入端添加一(yī)定量的(de)額定轉矩時(shí)，減速器✔α→✘(qì)的(de)輸入端會(huì)産生(shēng)一(yī)個(gè)微'♣→(wēi)小(xiǎo)位移角，這(zhè)個(gè)位移角就(jiù)是(shì)背隙。ε♦"€背隙的(de)存在會(huì)影(yǐng)響輸入端的(de)輸出精度。

傳動精度：減速器(qì)工(gōng)作(zuò)時(shí)，輸入軸輸÷≠₹入動力後，輸出軸會(huì)存在實際轉角"φ←§和(hé)相(xiàng)對(duì)理(lǐ)論轉角兩個(gè)轉角。這(zhè)兩個(gè)®™轉角的(de)接近(jìn)程度就(jiù)是(shì)傳動精度，會(huìΩ"✔)影(yǐng)響整個(gè)減速器(qì)的(de)正常工(gōng)作(嶀♦zuò)。特别是(shì)在工(gōng)業(yè)用(yòng)精₩'∑密減速器(qì)這(zhè)種對(duì)精度要(yào)求高(gāo)的(de)應用(yò≠™ng)場(chǎng)所，傳動精度會(huì)影(yǐng)響整個(gè)系統的(de)運轉。÷≈

固有(yǒu)特性：加速器(qì)齒輪系統最基本的(de)動态特性是(shì)固有(yǒu)特性，具體(tǐγ☆♦×)來(lái)講是(shì)指固有(yǒu)頻(pín)率和(hé)振型。固有(y§≈ ​ǒu)特性很(hěn)大(dà)程度上(shàng)會(huì)影(yǐng)響系統動載荷的(de∏σ$§)産生(shēng)與傳遞及系統的(de)動态響應。

動力穩定性：精密減速器(qì)齒輪系統本質上(shàng)是(shì)一(yīδ<​↕)種參數(shù)激勵系統，因此不(bù)可(kě)避免存在動力穩定性問(wèn ¥&£)題。分(fēn)析整個(gè)精密減速器(qì)系統的(dλ&e)動力穩定性問(wèn)題，可(kě)以€∞明(míng)确穩定區(qū)和(hé)非穩定區(qū)，給整體(tǐ)的(de)系 ∏₹統設計(jì)提供有(yǒu)力的(de)參考。 

動态響應：精密減速器(qì)齒輪系統的(de)動态響應主要(yào)包括輪齒動态齧合力和(hé©♥$)齒輪動力的(de)傳遞。減速器(qì)整體(¥§tǐ)動态響應的(de)研究可(kě)以↔$δδ大(dà)幅度降低(dī)系統的(de)振動和(hé)噪聲。 

系統參數(shù)：減速器(qì)系統的(de)結構參數(shù)、幾何參數(shù)及✘✘☆∏其他(tā)的(de)線性因素會(huì)對(duì)整個(gè)系統的(de)動态特πφ性産生(shēng)重大(dà)影(yǐng)響。通(tōng)過分(fēn)析各類₽•↓↓參數(shù)與系統動态特性的(de)關系，可(kě)以為(w×™₹↕èi)減速器(qì)齒輪系統的(de)動态設計(jì)γ↑提供技(jì)術(shù)支撐。 

在工(gōng)業(yè)機(jī)器(qìβ₩φ)人(rén)用(yòng)精密減速器(qì)行(xíng)業(yè)，我國(guó)與歐美(m✘≤ěi)和(hé)日(rì)韓等存在大(dà)約 20±γφ 年(nián)的(de)技(jì)術(☆σshù)差距。經過多(duō)年(nián)的(de)發展₽λ∑，我們在取得(de)成績的(de)同時(shí)應清醒地(dì)認識到(dào)自‍←(zì)己在精密減速器(qì)領域的(de)不(bù)足。國(guλ"δó)內(nèi)企業(yè)生(shēng)産的(de)精密減速器(qì)的(de)首要(yào)©©♠&問(wèn)題是(shì)精度差，整機(jī)σ≈•精度保持能(néng)力弱，承載能(néng)力不(bù)足，工(gōng)作(zuò)時(shí‌★§​)的(de)噪聲較大(dà)。此外(wài)，整個(gè)産業(yè)鏈♥α的(de)質量管理(lǐ)體(tǐ)系方面不(bù)夠嚴謹。國(‌♥guó)外(wài)先進企業(yè)都(∞£dōu)有(yǒu)著(zhe)嚴格的(de)質量管理(lǐ)體(tǐ)系，生(shēngβ ↔)産和(hé)裝配的(de)各個(gè)環節都(dōu)可(kě)γ♥"★以用(yòng)整個(gè)體(tǐ)系進行(xíng)嚴格的(de)質量把關，以↕☆←∏避免任何環節出現(xiàn)質量問(wèn)題，從(cóng)而保證最終産品的(de)質量。反觀₹÷ ♣我國(guó)各企業(yè)在質量管理(lǐ)體(tǐ)系中的(de)檢驗、質檢>∏及生(shēng)産各環節都(dōu)存在不(bù)規範之處，需重視(shì)并予以解決。&nb®♠ε∞sp;

工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人ε©Ω(rén)行(xíng)業(yè)工(gōng)‍≠ 業(yè)體(tǐ)系的(de)建立和(hé)完善并非β®↕₹一(yī)朝一(yī)夕可(kě)以完成，¶✘↑正視(shì)缺點才能(néng)彌補不(bù)足。今後整個(g™→è)行(xíng)業(yè)的(de)發展需要(yào)從(cóng)政府和(hé)企業(♠Ω™§yè)兩個(gè)角度進行(xíng)分(fēnβλ§σ)析與思考。 

政府一(yī)方面要(yào)在宏觀政策上(shàng)繼續加大(dà)對(duì)整個(gè)工'☆(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)行(xíng)φ•✔業(yè)和(hé)精密制(zhì)造業(yè)的(de)支持力度，充分(fēn)發揮科γ✔(kē)研院所的(de)科(kē)研優勢，積極推動國(guó) €β有(yǒu)企業(yè)在“卡脖子(zǐ)”技(jì)術(shù)÷&$問(wèn)題上(shàng)攻堅克難。另一(yī)方面，政府應加£"©大(dà)在貸款或金(jīn)融領域對(duì)工$∞∑ (gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)行(xíσα☆≥ng)業(yè)的(de)支持，同時(shí)在國(guó♦&φ)家(jiā)層面積極擴大(dà)合作(zuòγε)，引進先進技(jì)術(shù)和(hé)管理(lǐ)體(tǐ)'α•系，為(wèi)工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人★→≈®(rén)行(xíng)業(yè)的(de)發展創造良好(hǎo)♥✔≈∑的(de)發展環境。 

作(zuò)為(wèi)行(xíng)業(yè)主體(tǐ)的(de)企業(yè×₽)，首先應當加大(dà)自(zì)身(shēn)對(duì)技(jì)術(sh☆€<&ù)研發的(de)投入，增加理(lǐ)論技(jì)術(sh‌®$ù)研究，在理(lǐ)論領域追求創新。其次，企業(yè)應→ Ω₹加大(dà)裝備制(zhì)造的(de)投資，提升自(zì)主制(zhì)造能(néng<  )力，改進工(gōng)藝，提升産品質量，同時(shí)注重完善質量管理(lǐ)體(tǐ∞÷)系，以體(tǐ)系的(de)形式保證産品質量‍♣∑。最後，企業(yè)應主動尋求與國(guó)外(wài)先進企業(yè)之間(ji>δān)的(de)技(jì)術(shù)合作(zuò)與交Ω£♥←流，通(tōng)過借鑒國(guó)外(♦™wài)優秀企業(yè)的(de)經驗與技(jì)術(shù)，​​完善自(zì)身(shēn)的(de)産品與體(tǐ)系。