工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)重要(yào)七大(dà)技(jì)術ε $(shù)參數(shù)

技(jì)術(shù)參數(shù)✘β>™是(shì)不(bù)同工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)之間(jiān)差距的(de)直接表現(xiàΩ§‌n)形式，不(bù)同的(de)機(jī)器(q↕←∏ì)人(rén)技(jì)術(shù)參數(shù)特點不(bù≥≥)同，對(duì)應了(le)它們不(bù)同的(de♥‌)應用(yòng)範圍，工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)是(shì φ $)高(gāo)精密的(de)現(xiàn)代機(jī)械設備，參數(shù÷→♠)衆多(duō)，挑選工(gōng)業(y∞☆€♥è)機(jī)器(qì)人(rén)時(shí€÷ )應該注意以下(xià)七大(dà)技(jì)術(shù)參數(shù)。

1.載荷能(néng)力

指設備能(néng)夠承載的(de)↓↔δ重量。這(zhè)個(gè)參數(shù)決定了(le)機(jī)器(qì)人(ré↓‌n)能(néng)夠處理(lǐ)的(de)工(gōng)件✘♥(jiàn)的(de)重量。機(jī)器(qì)人(rén)在規定的(de♦↓)性能(néng)範圍內(nèi)工(gōng)作(zuò)時♥→(shí)，機(jī)器(qì)人(rén)腕部所能(néng)承受的(de)最大(dà)負載Ω★量。工(gōng)作(zuò)載荷不(bù)僅取決于負€""載的(de)質量，而且與機(jī)器(q×♥ì)人(rén)運行(xíng)的(de)速度和(hé)加速度的(de)大(dàΩ ≠‍)小(xiǎo)和(hé)方向有(yǒu)關。為(wèi<♣ )保證安全，将工(gōng)作(zuò)載荷這(zhè)一(yī£&δ≥)技(jì)術(shù)指标确定為(wèi)高(gāo)速運行(✔&δ±xíng)時(shí)的(de)承載能(néng)力。通(tōng)常，工(gōng)作(zu$‌☆ ò)載荷不(bù)僅指負載質量，也(yě)包括機(jīε≤∑₩)器(qì)人(rén)末端執行(xíng)器(qì)的(de)÷★質量。

2.工(gōng)作(zuò)半徑

指設備能(néng)夠覆蓋的(de)工→≤(gōng)作(zuò)空(kōng)間(jiān)範圍。它由機($‌≥→jī)械手臂的(de)長(cháng)度和(hé)關節的♣♣£(de)運動範圍決定，決定了(le)其可(kě)以操作(zuò)的(de)工(gōng)件(ji¶♦£àn)的(de)位置和(hé)範圍。工(gōng)作(zuò)半徑範圍的(de)大(dà)小(xiǎo)不(bù)僅與機(jī)器( ♣∏→qì)人(rén)各連杆的(de)尺寸有(✔ <yǒu)關，而且與機(jī)器(qì)人(rén)的(de)總體(tΩ‌ǐ)結構形式有(yǒu)關。工(gōng)作(zuò)半徑的(de)形狀和(hé)大(dà)小(xiǎo)是(shì)十分(fēn)重要(y≠♠→ào)的(de)，機(jī)器(qì)人(rén)在執行(xíng ®)某作(zuò)業(yè)時(shí)可(kě)能(néng)會(huì)因存在手部$←®$不(bù)能(néng)到(dào)達的(de) >β盲區(qū)（deadzone）而不(bù)能(néng)完成任務。

3.工(gōng)作(zuò)精确度

&n₹☆©bsp;指設備重複運動到(dào)同一(yī)個(g>$↕è)位置的(de)精度。它反映了(le)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)定>←♥位精度和(hé)穩定性，這(zhè)對(duì)于需要(yào)高(gāo)精度操作(zuò)的≈≥±(de)應用(yòng)很(hěn)重要(yào)。簡單來(lái)說(shuō)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)工(gōng✘₽γφ)作(zuò)精度是(shì)指每次機(jī)器→★(qì)人(rén)定位一(yī)個(gè)位置産生('∑shēng)的(de)誤差，重複精度是(shì)機(jī)器(qì)人(rén)φ≥"反複定位一(yī)個(gè)位置産生(shēng)誤差的(de)均∑¶值，而分(fēn)辨率則是(shì)指機(j•α↑≥ī)器(qì)人(rén)的(de)每個(gè)軸≈¥能(néng)夠實現(xiàn)的(de)最小(xiǎo)的(de)移動≤¥₹距離(lí)或者最小(xiǎo)的(de)轉動角度。這(zhè)三個(↕±φgè)參數(shù)共同作(zuò)用(yòng)€✘₹★于機(jī)器(qì)人(rén)的(de)工(✘★€∑gōng)作(zuò)精确度。

4.運動速度

指設備在運動過程中的(de)速度。運動速度♦γα<決定了(le)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)工(gōng)作(zuò)效≥"•<率和(hé)生(shēng)産能(néng)力，快(kuài)速的↕δ(de)運動速度可(kě)以提高(gāo)生(shēng)産效率。簡單來(lái)說(shuō)，最大(dà)運動速度愈高(gāo)，其工(gōng)作(zuò)效率就(jiù€γ)愈高(gāo)。但(dàn)是(shì)，運動速度就(jiù)要(yào)花(huā)費(fèi)更多(d&♣•uō)的(de)時(shí)間(jiān)加速或減速，或∑₹α者對(duì)工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)¶&最大(dà)加速率或最大(dà)減速率的(de)要(yào)求就$γ™(jiù)更高(gāo)。

5.動作(zuò)自(zì)由度

指設備關節的(de)∏ ₹γ數(shù)量和(hé)可(kě)動性。它決定了(le)機(jī)器(qì)人( ¥ rén)的(de)靈活性和(hé)能(néng)夠執行(xíng)的(de)複雜★∏(zá)任務的(de)能(néng)力。自(zì)由度可(kě)以用(yòng)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)軸數(shù ×‌)進行(xíng)解釋，機(jī)器(qì∏φ)人(rén)的(de)軸數(shù)越多(duō)，自☆&&(zì)由度就(jiù)越多(duō)，機(jī)械結構₹±運動的(de)靈活性就(jiù)越大(dà)，通(tōng)用(yòng)‌≤性強。但(dàn)是(shì)自(zì)由度增多(duō)，使得(de)機(jī)械臂結構變×¥♠≠得(de)複雜(zá)，會(huì)降低(dī)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)ε±σ剛性。當機(jī)械臂上(shàng)自(zì)由度多(duō)于完成工(gōng)作±★(zuò)所需要(yào)的(de)自(zì)由度時(shí)，多(d&₽©uō)餘的(de)自(zì)由度就(jiù)可(kě)以為(wèi)機(jī)器(qì↑ '★)人(rén)提供一(yī)定的(de)避障能(n÷$‍✘éng)力。目前大(dà)部分(fēn)機∑∑→σ(jī)器(qì)人(rén)都(dōu)具有(yǒu)3~6個(gè)自(zì)由度，可(kě)以根據實際工(gō÷¶∏ng)作(zuò)的(de)複雜(zá)程度和(h‍>÷é)障礙進行(xíng)選擇。

6.控制(zhì)精度

指設備控制(zhì)系統的(deδ§)精度，包括位置控制(zhì)、速度控制(z<hì)和(hé)力/力矩控制(zhì)等。控制(zhì)精度÷§對(duì)于需要(yào)準确控制(zhì)的(de)應用(yòng)很(hěn)重要(yào€✔¥★)。一(yī)般控制(zhì)方式有(yǒu)兩種：一(yī)種↓‌是(shì)伺服控制(zhì)，另一(yī)種是(shì)非伺服控制(zh'∏ì)。伺服控制(zhì)方式有(yǒu)可(kě)以細分(fēn)為(wèi$∞)連續軌迹控制(zhì)類和(hé)點位控制(zhì)類。與非伺服控制(z‍σ♠₽hì)機(jī)器(qì)人(rén)相(xiàng)比，伺服控制(∞→"zhì)機(jī)器(qì)人(rén)具有(yǒu)較大(d↕± à)的(de)記憶儲存空(kōng)間(jiān)，可(kě)以儲存較多(duō)點•™&&位地(dì)址，可(kě)以使運行(xíng)過程更加∑×∞複雜(zá)平穩。

7.安全性能(néng)

&n≈✔×↓bsp;指設備的(de)安全性能(néng)和(hé)防護措施。這(zhè)包括安全傳感器(q×Ω≈ì)、急停按鈕、安全圍欄等，用(yòng)于保護<‍✔✘人(rén)員(yuán)和(hé)設備的(de)安全。随著(zhe)機(jī)器(qì)人(rén)技(jì)術(shù)在工(gōng)業(↕♦•≥yè)和(hé)其他(tā)領域的(de)不(bù)斷發展，工(gōng)δ≠業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)也(yě)将不(bù)斷得(de)到(dào)改‍✔ 進，比如(rú)：機(jī)器(qì)人(rén)将更加靈活智能(néng)，操作(zuò)更♠σ♥加安全可(kě)靠；機(jī)器(qì)人(rén)還(hái)将與人(r∞β≤én)類更加協同工(gōng)作(zuò)，有(yǒu)效提高(gāo)生(shēng)産≤‍∏效率。同時(shí)，大(dà)型機(jī)器(qì)人(rén)将會(huì‌φβ)變得(de)更加可(kě)移動和(hé)靈活，♣‌♦以适應未來(lái)的(de)多(duō)樣化(huà)生(shēng)産需求。