工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)的(de)日(λε‍©rì)常維護保養措施

基本保養

工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)在長(cháng)期運行(x★$α§íng)過程中，由于機(jī)件(jiàn)磨損、自(zì)然腐蝕和(hé)其他(tā)原因，技Ω♠☆(jì)術(shù)性能(néng)将有(yǒu)所下(xià)降，如(rú)長(cháng)•↓₩♠期缺乏必要(yào)的(de)維護，不(bù)僅會(huì)縮短(duǎn)∞↑工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)本身(shēn)的(de∑♦)壽命，還(hái)會(huì)成為(wèi)影(yǐng)響生(shēng)産安全<∑§和(hé)産品質量的(de)一(yī)大(dà)隐患。因此要(yλ£ào)嚴格按照(zhào)工(gōng)業(yè&→)機(jī)器(qì)人(rén)設備的(‍"£de)運轉規律，正确使用(yòng)，精心、科(kē)學維護，努力保證工(gōng)¥©₹φ業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)完好(hǎo)率，提高(gāo)生(§✔™shēng)産效率。

定期保養工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)可(kě)以延長β₽≈×(cháng)工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì≈α♠σ)人(rén)的(de)使用(yòng)壽命，以FANUC 工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)舉例，其保養φ &周期可(kě)以分(fēn)為(wèi)日(rì)常、三個(φσ gè)月(yuè)、六個(gè)月(yuè)、一(yī)年(n↑γ≠ián)、三年(nián)等。

FANUC工(gōng)業(yè)機(jī) ✔γ≈器(qì)人(rén)的(de)具體(tǐ)保養內(nè∑©i)容如(rú)表1-2所示。

表1-2 FANUC工(gōng)業(yè)機(jī)器>φ≥←(qì)人(rén)保養內(nèi)容

日(rì)常維護

在每天運行(xíng)系統時(shí)，操♠Ωε↓作(zuò)人(rén)員(yuán)要(yào)對(duì)工(gōng)業(yè)機(≈<™σjī)器(qì)人(rén)的(de)各個(gè)部位進行(xíng)日α→(rì)常清潔和(hé)維護工(gōng↑ •)作(zuò)，并檢查各部位有(yǒu)無裂縫或損壞情形。↑☆£

通(tōng)電(diàn)前，檢查是(shì)否有(yǒuε₹φε)油分(fēn)從(cóng)密封各關節的(de)油±♥§封中滲透出來(lái)。根據動作(zuò) ✔∑條件(jiàn)和(hé)周圍環境，油封的(de)油唇外(wài)側會(huì)有(y×ǒu)油分(fēn)滲出（微(wēi)量附著(zhe)），當該油分¶±π♣(fēn)累積成為(wèi)水(shuǐ)滴狀時(shí)，根據動作(zuò)情況可(kě)能(♥γnéng)會(huì)滴下(xià)。在運轉前清掃☆₩油封部下(xià)側的(de)油分(fēn)，就(jiù•™ ¥)可(kě)以預防油分(fēn)的(de)累積。此外(wài)，頻(pín✔γ≠♥)繁的(de)反轉動作(zuò)和(hé)高(£→≤gāo)溫環境中使用(yòng)時(shí)，電(diàn)機(jī↔♠)将會(huì)成為(wèi)高(gāo)溫部件(jiàn)，€∑✘π潤滑脂和(hé)油槽內(nèi)壓在某些(απσxiē)情況下(xià)會(huì)上(shà☆♥ng)升。在運轉剛剛結束後開(kāi)啓排脂口、排油口，就(j♥©↔×iù)可(kě)以恢複內(nèi)壓。注意，♣φφ打開(kāi)排脂口、排油口時(shí)，應避免潤滑脂、油的(de)飛(¥ α§fēi)散。

通(tōng)電(diàn)後，檢查工(gōng)業(yè)機(j©φ∑$ī)器(qì)人(rén)的(de)振動、異常聲音(yīn)及電(dià£•☆n)機(jī)發熱(rè)情況，确認各軸在沒有(yǒu)異常振動、響聲下(xi"≠₩ à)平滑運動，電(diàn)機(jī)的(de)溫度無異常增高(gāo)。檢查是(shì)©♦≠否與上(shàng)次再生(shēng)位置偏離(lí)，₹β"停止位置是(shì)否出現(xiàn)離(lí)差等。≈确認基于工(gōng)業(yè)機(jī)器✔←>✔(qì)人(rén)、外(wài)圍設備發出的(de)指令動作(zuò)↔∞确切。确認斷開(kāi)電(diàn)源後，末端☆≈執行(xíng)器(qì)安裝面的(de)落下(xià)ε'量在0.5mm以內(nèi)。

控制(zhì)裝置通(tōng)氣口的(de) >‍清潔。控制(zhì)裝置的(de)通(tōng)氣口上(shàng)若粘附大(dà)量灰塵，會(hβ÷φuì)嚴重影(yǐng)響控制(zhì)器(qì)、通‌®(tōng)信裝置的(de)有(yǒu)效散熱(rè)，應定期檢查并将其清除掉。♥♣××

觀察機(jī)構部電(diàn)纜的(de)可(kě)動部，檢查電(dδσ≥Ωiàn)纜的(de)包覆有(yǒu)無損傷，是(shì)否發生✔©β(shēng)局部彎曲或扭曲。檢查各電(diàn)機(jφ§ī)以及配線闆的(de)連接器(qì)是(shì↑←→×)否松動。确認示教器(qì)連接電(diàn)纜₽無過度的(de)扭曲。确認控制(zhì)裝置以及外(w♥ ↔$ài)圍設備無異常。

緊固末端執行(xíng)器(qì)安裝螺栓、工(gōng)✔₽←業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)設置螺栓，檢修松脫的₽← (de)螺栓，将露出在工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)外(wài)™♦™部的(de)螺栓全部加以緊固。

安裝螺栓時(shí)，要(yào)采用(yòng)建議(yì)的(de)安裝力矩。因為(wèi)有♠¥£(yǒu)的(de)螺栓上(shàng)塗敷有(yǒu)防松接合劑，當使用(yòng)建議£→≠₽(yì)安裝力矩以上(shàng)的(de)力矩緊固時(₽§shí)，可(kě)能(néng)會(huì)導緻↔♠≥♣防松接合劑脫落，所以務必使用(yòng)建議(yì)安裝力矩加以緊固。

機(jī)械式制(zhì)動器(qì)、機(jī)械式可(kě)變制(z™•&hì)動器(qì)的(de)檢修。要(yào)檢查制(α§zhì)動器(qì)固定螺栓是(shì)否松動，如(rú)果松動₩♦需予以緊固。特别要(yào)檢查J1軸振子(zǐ)制(zhì)動器(qì)固定螺栓♥↕≠↓是(shì)否松動，确認振子(zǐ)制(zhì)動器(qì)的(de)®♥ ₽旋轉是(shì)否平順。

運轉結束時(shí)，應當操作(zuò)工∏÷>(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)返回适當的(de)位 ♦±置，并切斷控制(zhì)裝置的(de)電(diàn)σγ源，防止機(jī)器(qì)人(rén)本¥♦™→體(tǐ)龜裂或損壞。

更換電(diàn)池

工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)各軸的(d♦÷✘×e)位置數(shù)據通(tōng)過後備電(diàn)池保存，電(diàn)池應進行(xíng≥✔ε)定期更換（一(yī)年(nián)半）。此外(wài)，若後備電(diàn)池顯示電(d↔®iàn)壓下(xià)降報(bào)警時(shí)，也(yě)應及時(shí)更∞★δ換電(diàn)池。

（1）更換控制(zhì)器(qì)主闆電(diàn)池

程序和(hé)系統變量存儲在主闆上(shàng)的(de)SRAM中，由一(yī)節↓★×位于主闆上(shàng)的(de)锂電(diàn)池供電(diàn)，以保存數(shù)據。♥®πδ當這(zhè)節電(diàn)池的(de)電(diàn)壓不(bù)足時(sλ÷hí)，會(huì)在TP上(shàng)顯示報(bào)警（SYST-0>‌∑★35 Low or No Battery Power i♦≥₹n PSU）。當電(diàn)壓變得(de)更低(dī)時(shí)，SRAM中的(←∏α↔de)內(nèi)容将不(bù)能(néng)備份，這(zhè)時(shí)需要("≈yào)更換舊(jiù)電(diàn)池，并将原先備份的(de)數(shù)據重新加載。♦'↔∑因此，用(yòng)戶平時(shí)應注意定期備份數(shù)據。控制(zhì)器(©∏≠€qì)主闆上(shàng)的(de)電(diàn)池φ✔÷¶每兩年(nián)換一(yī)次。更換電(diàn)池時(sh"↓£í)，請(qǐng)務必在通(tōng)電'£(diàn)狀态下(xià)進行(xíng)。在未通(tōng)電(di©✘àn)時(shí)更換電(diàn)池，♥δγ>會(huì)丢失當前的(de)位置信息，導緻不(bù¥∏÷★)必要(yào)的(de)數(shù)據丢失。

控制(zhì)器(qì)主闆電(diàn)池更換步驟如(rú)下(xià)：

① 準備一(yī)節新的(de)3V锂電(diàn)池（推薦使用(yòng)FANUCφ ∑ε原裝電(diàn)池）。

② 工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)通(t→☆ōng)電(diàn)開(kāi)機(j ✔ī)正常後，等待30秒(miǎo)。

③ 工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)關電(diàn)，打→ '開(kāi)控制(zhì)器(qì)櫃子(z "πǐ)，拔下(xià)接頭取下(xià)主闆上(shàng)的(de)舊(ji₽¶∏→ù)電(diàn)池。

④ 裝上(shàng)新電(diàn)池，插好(hǎo)接頭。

（2）更換工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)€ >≥人(rén)本體(tǐ)電(diàn)池

工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人 ‌(rén)本體(tǐ)上(shàng)的(de)∏★ 電(diàn)池用(yòng)來(lái)保存每根軸編碼器(qì β↓<)的(de)數(shù)據。電(diàn)池需要(yào)每年(nián)更換，在電(diàn)αΩ池電(diàn)壓下(xià)降報(bào)警（SRVO-065 BLAL alar ε±m（Group: %d Axis: %d））出現(xiàn)時(shí)，也(yě)允許用(yòn±→®g)戶更換電(diàn)池。若不(bù)及時(shí)更換，則∑α會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（SRVO-062 Bα<♥☆ZAL alarm（Group: %d Axis: %d）），Ω¶此時(shí)工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)将不(bù)能£✔§ (néng)動作(zuò)，遇到(dào)這(zhè)種情況再更換電(diàn)池，還(hái≥ )需要(yào)做(zuò)零點複位（Mastering），才能(néng)使工(★¥gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)正常運行(xíng)。

更換工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén♠♣λ)本體(tǐ)電(diàn)池的(de)步驟如(rú)下(xià)：

① 保持工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì∞ )人(rén)電(diàn)源開(kāi)啓，按機(jī)器(qì)急停按鈕。☆€

② 打開(kāi)電(diàn)池盒的(de)蓋子(zǐ)，拿(ná)出舊(jiù)電π≥>(diàn)池。

③ 換上(shàng)新電(diàn)池（推薦使用(yòng)FANUC 原裝電(δ‌₹diàn)池），注意不(bù)要(yào)裝錯(c↕£♦uò)正負極（電(diàn)池盒的(de)蓋子(zǐ)上¥ (shàng)有(yǒu)标識）。

④ 蓋好(hǎo)電(diàn)池盒的(de)蓋子(zǐ)，上"'‍(shàng)好(hǎo)螺絲。

4、更換潤滑油

工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)每三年(nián)或工(gōng≠☆&)作(zuò)10000小(xiǎo)時(shí)，需要(yào)更換J1、J2、ε★↓ΩJ3、J4、J5、J6軸減速器(qì)的(de)潤滑油和(βεhé) J4 軸齒輪盒的(de)潤滑油。某些(xiē)型号工(gōng)業(y→≥≤è)機(jī)器(qì)人(rén)（如(rú) S-430、R-2000 等）每半年(niá♠∏♣n)或工(gōng)作(zuò)1920小(xiǎo)時(shí)還(hái)需₩☆δ÷更換平衡塊軸承的(de)潤滑油。

更換潤滑油具體(tǐ)步驟如(rú)下(xià)：

① 關閉工(gōng)業(yè)機(jī)器(÷•↑♠qì)人(rén)電(diàn)源。

② 拔掉出油口塞子(zǐ)。

③ 從(cóng)加油嘴處加入潤滑油，直到(dào)出油口處有(yǒu)新的(<¶de)潤滑油流出時(shí)，停止加油。

④ 讓工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)被加油的(de≠×δ<)軸反複轉動，動作(zuò)一(yī)段時(shí)間(jiān)，α✘直到(dào)沒有(yǒu)油從(cóng)出油口處流出。

⑤ 把出油口的(de)塞子(zǐ)重新裝好(hǎo)。

注意：錯(cuò)誤的(de)操作(zuòΩ¶•)将會(huì)導緻密封圈損壞。為(wèi)π♠↔φ避免發生(shēng)錯(cuò)誤，操作(z★∑€uò)人(rén)員(yuán)應做(zuò)到(dào)以下(xi₹♠à)幾點：

① 更換潤滑油之前，要(yào)将出油口塞子(zǐ)拔掉。

② 使用(yòng)手動油槍緩慢(màn)加入潤滑油。

③ 避免使用(yòng)工(gōng)廠(c&<hǎng)提供的(de)壓縮空(kōng)氣作(zuò)為(wèi≈₩☆≈)油槍的(de)動力源。

④ 必須使用(yòng)規定的(de)潤滑油，其他(tā)潤滑油會(huìδ☆÷)損壞減速器(qì)。

⑤ 更換完成，确認沒有(yǒu)潤滑油從(cóng&♠&)出油口流出，将出油口塞子(zǐ)裝好(hǎo)。

⑥ 為(wèi)了(le)防止發生(sh÷¶π₽ēng)滑倒事(shì)故，操作(zuò)人(rén)員(yuán)應ε‌将工(gōng)業(yè)機(jī)器(qì)人(rén)和(hé)地(✘•'₩dì)闆上(shàng)的(de)油迹徹★→底清除幹淨。