工(gōng)業(yè)柔性機(jī)器(qì)人(rén)噴塗技(jì><)術(shù)

早期的(de)噴塗設備有(yǒu)往複機(jī)配合自(zì)動噴槍進行(xíng)簡易的(de)噴塗↑ €÷，随著(zhe)技(jì)術(shù)的(de)日(rì)新月(yuè)異和(h é)産品的(de)多(duō)樣化(huà)，簡易的(de)往複機(jī)已經不(b§♦ù)能(néng)滿足形狀各異和(hé)複雜(zá)噴塗工(gōng)藝的(≥δ§de)要(yào)求。工(gōng)業(yè)柔性機(jī)器✘✔ (qì)人(rén)噴塗技(jì)術(shù)已經不(bù)可(♥←¥kě)逆轉地(dì)成為(wèi)了(le)塗裝生(shēng)産線中不(bù)可(kγ‌"γě)缺少(shǎo)的(de)一(yī)個(gè)重要(yào)環節。

為(wèi)了(le)追求噴塗過程更高(gāo)的(de)效率和(hé)更大(dà)的(de)靈活 →↕™性，從(cóng)20世紀90年(nián)代起汽車(chē)工(gōng)業(yè♣∑Ω)開(kāi)始引入機(jī)器(qì)人(rén)技(jì)術(shù)。噴塗α≈‍↕機(jī)器(qì)人(rén)是(shì)機(jī)器(qì£♦₹)人(rén)大(dà)家(jiā)族中一(yī)個(gè)分(fēn)支，在高(gā≠"★×o)質量噴塗應用(yòng)中獲得(de)迅猛的(de)發展，噴塗機&'(jī)器(qì)人(rén)主要(yào)包含三部分≈↕≈≥(fēn)：機(jī)器(qì)人(rén)本體(tǐ)、霧化(huà)噴塗系統、噴塗控制(zhì)系統。

霧化(huà)噴塗系統包括流量控制(zhì)器(qì)、霧化(huà)器(qì)和(hé)空(kōng‌×>)氣壓力調節器(qì)等。噴塗控制(zhì)系統包含了(le)空(kōng)氣壓力模拟量控制(zhì)、流量←"×™輸出模拟量控制(zhì)和(hé)開(kāi)槍信号控制(zhì)等。

&n>♠bsp; 與傳統的(de)機(jī)械噴塗相(xiàn±§ σg)比，采用(yòng)噴塗機(jī)器(qì)人(rén)大(dà)大(dà)降低(↕"dī)了(le)人(rén)工(gōng)噴塗的(d©♠™e)勞動強度，解決了(le)人(rén)為(wèi¶<)噴塗厚度不(bù)均和(hé)情緒不(bù)穩定的(de)問(wèn)題，塗裝生(shēng)産₩★線一(yī)般都(dōu)是(shì)連續運行(xíng)的(de)，工(gōng)人(rén)→"₩'可(kě)能(néng)由于生(shēng)$¥✔病、家(jiā)裡(lǐ)的(de)原因請(qǐng)假以及個(gè)人(rén)的(de±≠↕)情緒波動都(dōu)會(huì)影(yǐng)響噴塗産品的(de)質量，機(jī)器(qì→§)人(rén)不(bù)知(zhī)疲倦的(de)™$☆工(gōng)作(zuò)不(bù)僅為(wèi)企™<♥≈業(yè)節約了(le)人(rén)力成本，而且提高(gāo) $ 了(le)噴塗的(de)質量。因為(wèi)噴塗機(jī)器(qì)人(rén)會←♥£€(huì)按照(zhào)工(gōng)程師(shī)的(de)程序指令進行(xín ¥✔σg)穩定、重複地(dì)工(gōng)作(zuò)，噴槍與工(gōng)件(ji©σεàn)之間(jiān)保持著(zhe)既定的(de)距離(lí)、角度，輸出的(de₹≈γ÷)油漆量也(yě)是(shì)設定好(hǎo)的(de)，霧化(huà)效果也(yě)是(γ‍shì)預先設定好(hǎo)的(de)，而且機(jī)器(q≠$€™ì)人(rén)還(hái)可(kě)以帶著(zhe)噴®↓↓ε槍到(dào)達人(rén)工(gōng)難以噴塗的(de)部位，因為(wèi)柔性機(j×"∏¥ī)器(qì)人(rén)的(de)安裝方式很(↕✘↔hěn)靈活，可(kě)以安裝在地(dì)面、倒立懸挂在噴漆室頂部和(hé)±☆α♥噴房(fáng)側面進行(xíng)噴漆。不(bù)僅如(Ω↑>₩rú)此，機(jī)器(qì)人(rén)由于噴塗的(de)穩定性和(hé)一(yī)緻性，>∞α₩不(bù)會(huì)出現(xiàn)超範圍噴塗，這(zhè)•®♥✘樣大(dà)大(dà)節約了(le)油漆，提高(gāo)了(le)油漆的(d↔✘e)回收率。安全是(shì)噴塗環節中企業(yè)非常重視(shì)的‍←÷®(de)，噴塗機(jī)器(qì)人(rén)很(hěn)大(dà)的(de)貢獻之一(y✘ ∏ī)就(jiù)是(shì)将噴塗工(gōng)作(zuò)者從(cóng)危險的(de)工(gō★λ§πng)作(zuò)環境和(hé)枯燥的(de)工(gōng)作‌≥π(zuò)狀态中替換出來(lái)，這(zhè)樣可(kě)以減少$★(shǎo)公司在防護用(yòng)具上(shàng)的(de)支出λ∞$，并降低(dī)了(le)後續因工(gōng)作(zuò)環境因素導緻工(gō± ng)人(rén)身(shēn)體(tǐ)傷害的(de)補償成本及法律成本。

☆λ★ 機(jī)器(qì)人(rén)本身(shēn)≈π₩的(de)靈活性決定了(le)可(kě)以在高(g€φāo)密度生(shēng)産線或空(kōng≤₹)間(jiān)內(nèi)安裝，可(kě)以有(yǒu)地≥ ‌∑(dì)面、牆壁、導軌、頂棚等多(duō)種多(duō)樣的(de)安裝方式γ¥✔，并且機(jī)器(qì)人(rén)的(de)大(dà)小(xiǎo)不(bù)同，可(kě)£↔★π以選擇最适合噴房(fáng)尺寸的(de)機(jī)器(qìδ₩>)人(rén)，這(zhè)樣使得(de)噴漆室 ★β 的(de)面積縮小(xiǎo)，節約了(le)場(÷'™♠chǎng)地(dì)成本。噴塗的(de)環¥™¶境也(yě)是(shì)需要(yào)一(yī)定的(de)∞ε能(néng)耗來(lái)維持的(de)，空(kōng)✔βσ間(jiān)的(de)縮小(xiǎo)能(néng)使得(de)能(nén<βλg)耗的(de)降低(dī)。

噴塗機(jī)器∑←(qì)人(rén)的(de)發展是(shì)非常迅速的(de)，早期的(de)噴塗機(jī)器(φ₩¶qì)人(rén)無法在一(yī)個(gè)噴塗程序中間(jiān)随時(shí)更改ππγ‍流量，而今流量的(de)控制(zhì)直接在機(↔ ©jī)器(qì)人(rén)的(de)控制(zhì)系統中進行(xíng)‍π$₹控制(zhì)，使流量控制(zhì)更加準确和(h→δ♠γé)便捷。在機(jī)器(qì)人(rén)防爆方面，目♣λ♣前廣泛采用(yòng)氣體(tǐ)正壓防爆方式，就(jiù)是(shì)将機(jī)ε≤器(qì)人(rén)手臂上(shàng)的(de)電(diàn)機(jī)等電(di♦×πàn)器(qì)原件(jiàn)封閉在殼體(≥÷Ω£tǐ)內(nèi)，工(gōng)作(zuò)時(shí)殼體(tǐ)•™<δ通(tōng)入高(gāo)于外(wài)界壓力的(de ☆λ)25pa的(de)阻燃氣體(tǐ)，以防止工(gōng)作(z§≥±εuò)環境可(kě)燃氣體(tǐ)的(de)進入，而且對(duì)殼體σ≈(tǐ)內(nèi)氣壓進行(xíng)實時(shí)的(de)監π×‍測，這(zhè)使得(de)噴塗機(jī)器(qì)人(ré‌ ₹n)的(de)安全級别是(shì)很(hěn)高∑ ∑ (gāo)的(de)。為(wèi)了(le)減少(shǎo)現(xiàn)場(chǎng ×∑∑)軌迹編程的(de)時(shí)間(jiān)，機(jī)器(qì)人(r♦§‌‍én)離(lí)線編程技(jì)術(shù)得(de)到(dào)了(le)應<‌用(yòng)，通(tōng)過計(jì'™₹↔)算(suàn)機(jī)編程軟件(jiàn)的(de)軌迹畫(huà)面就(jiùλ‌&)可(kě)以生(shēng)成機(jī)器(qì)人(rén)的(de≈‍☆)軌迹指令，節約了(le)在機(jī)器(qì)人(rén)示教的(de)中的(de)時(shí)♣δ間(jiān)。同時(shí)機(jī)器(qì)人(rén)視(shì)覺的(de)發展也(yě♠✔♥)給企業(yè)帶來(lái)了(le)福音(yīn)，同樣的(de)工(gōng)件(§" jiàn)配合機(jī)器(qì)視(shì)覺就(jiù)不(bù)用(yò¥φ✔αng)擔心工(gōng)件(jiàn)在挂具上(σ§&shàng)擺放(fàng)的(de)不(bù)一(yī)緻，擺放(fàng)淩亂的(d‍∑"e)工(gōng)件(jiàn)也(yě)同樣可(kě)以✔₹‌進行(xíng)噴塗，因為(wèi)偏差會(huì)讓機(jī)‍$器(qì)人(rén)實時(shí)地(dì)矯正自(zì)己的(de)軌迹位 ¶∞ 置，從(cóng)而讓工(gōng)件(jiàn)獲得(de)好(hǎo)的∑↓(de)噴塗效果。機(jī)器(qì)人π→(rén)噴塗的(de)質量因素中，其中有(yǒu)一(yī)個(gè)重≥₽πδ要(yào)的(de)因素是(shì)漆膜厚度的(↓$☆≈de)控制(zhì)。幹膜的(de)厚度是(shì)F*N*M/S*W，F是(shì)流量，N是(↕☆shì)塗料體(tǐ)積固體(tǐ)含量，M是(sh'≥ εì)塗料的(de)轉移率，S是(shì)走槍速度，W是(shì)噴幅的(de)寬度。

&nbs♣₩p; 流量的(de)控制(zhì)分(fēn)兩↑∞類，一(yī)種是(shì)使用(yòng)計(jì)量齒輪泵，即每轉一(yī)圈所獲得(Ω‌→de)的(de)體(tǐ)積數(shù)是(shì)恒定的(de)，機(jī)器(qì×≤)人(rén)通(tōng)過控制(zhì)計(‍✔ "jì)量泵的(de)轉速來(lái)定量供漆，在這(↑↓₽zhè)類系統中，塗料的(de)動力來(lái)自(zì‍₩)齒輪泵産生(shēng)的(de)壓力。二是(shì)通(tōng)過流量計(jì)和 §Ω£(hé)節流閥組成的(de)閉路(lù)系統來(lái)控制(zhì)，在這(zh<ε"è)類系統中，塗料的(de)壓力來(lái)源于供漆系統，流量計(jì)獲得(de)流量信号傳到(♥'dào)機(jī)器(qì)人(rén)系統與已‍∞标定的(de)值作(zuò)比較，當流量有(yǒu)偏差時(s≈'hí)，機(jī)器(qì)人(rén)通γ"(tōng)過改變節流閥開(kāi)閉度來(lái)調節流量。使用(yòng)第二種方案控 γ制(zhì)對(duì)供漆壓力的(de)穩定性要(y≈π≤ào)求很(hěn)高(gāo)。影(yǐng)響塗料的(de)轉移率的(de)第一(yī¶±$)因素是(shì)噴塗設備的(de)選擇，普通(tōn•©g)空(kōng)氣噴槍、靜(jìng)電(∑≈ diàn)空(kōng)氣噴槍和(hé)✘™$旋杯對(duì)塗料的(de)轉移率有(yǒu)明(míng)顯區(qū)别，影(☆®yǐng)響塗料轉移率的(de)第二個(gè)因素是(sh σ≤€ì)靜(jìng)電(diàn)。走槍速度的(de)控制(zhì)也(yě)是(s≠→hì)很(hěn)關鍵的(de)，在生(shēng)産中一(₩♣♥ yī)般選用(yòng)速度為(wèi)600至1000mm/s，空(kōng)氣噴槍選用(yòn™↑↕g)的(de)速度為(wèi)800至1500mm/s之間(jiān)。最後影(yǐng)響膜厚 •的(de)一(yī)個(gè)因子(zǐ)是(shì)噴幅寬度•©，對(duì)于空(kōng)氣噴槍來(lái)說(shu≠Ω∑™ō)，霧化(huà)空(kōng)氣壓力與扇面空(kōng)氣壓Ω£±力的(de)比值對(duì)噴幅寬度呈線性影(yǐng)響。所以當修改相(xiàng)應的(✔σde)噴塗流量時(shí)，需考慮因為(wèi)調整了(le☆¶)霧化(huà)和(hé)空(kōng)氣¥π≠→壓力值間(jiān)接影(yǐng)響到(dào)噴幅的(de)寬度。